一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)🌐産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓✏️件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油📐機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)📱人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大🙇‍♀️了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采✊用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統🚶、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效🔱集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中🧡現場♊總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上(shàng)🔴；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張🚶器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛🐇料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組♻️進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🈚料高度(dù)不✨控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度㊙️；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🈲拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)㊙️有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)💯垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調🌐整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)🤟垛料周邊(bian)；拆🙇‍♀️垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料🐕檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸🔴，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)☁️闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮😘帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)🈚離線時的(de)🈲空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形☁️前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)🌈線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺🌏寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)☂️動🍉系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，油霧🔞收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等🐉組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)🔆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自🐉行走機(jī)構，在💃🏻不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼磨損💋、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好❓的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦👨‍❤️‍👨傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環💯境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳🈚塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總✊線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故🏃障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)👨‍❤️‍👨藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供‼️油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)☁️字化控制(zhi)，保證闆料(liao)🔱上油膜位(wèi)⭐置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)🈲變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)🌈，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重💛力(li)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)⭐進行㊙️定位(wèi)😄，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适㊙️用于機(ji)器✍️人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機💜、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的💋氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所✂️有(yǒu)打料器的(de)位✌️置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)🏃‍♀️械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用🐆雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要🐕求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的⭐闆❤️料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人☎️的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學🐆對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比📐機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用✉️機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應🛀🏻這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)🏃‍♀️後由人工(gong)🔞或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線