一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量🌈要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零👅部👉件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機❤️、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾🏃🏻‍♂️碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾❗器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車📐的開出(chu)方式既可(kě)以📧與沖壓(ya)線平♻️行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精😘确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性🏃‍♀️，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基♻️礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清📱洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步㊙️控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集♌成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統🌈，其(qi)中現場🛀🏻總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車✉️上(shàng)；垛💚料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)❌動、矩陣布(bu)置的💔真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料👄采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小🌍車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🥵節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)✉️将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高🐕度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)🐇有多個🏃🏻‍♂️可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)👅垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在🔞可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)🔞為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的💃🏻速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清💔洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度🔞可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它❗可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)♋空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)🍉對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝🍉。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)💚藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)✌️投産初期(qi)⛹🏻‍♀️，單車型産(chan)量較低的(de)👄企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🏃‍♀️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力⭐及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的☎️清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌🔞道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)✍️頻⁉️驅動👌機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使🌈用并(bìng)達到zui佳✉️塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)🏃‍♀️場總🈲線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在✨沖(chòng)壓成形♊前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗☁️油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及❤️油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重⛹🏻‍♀️力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一♉角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力📐對中台(tái)适用于機(ji)器👉人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用❄️于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動❄️打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器🔅的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到🈲位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)✏️械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用💃雙(shuāng)中心設☎️計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)🌈測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的🏃‍♀️闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既💰滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)🔞求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本⛹🏻‍♀️質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢⛱️測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台💯能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器🔴人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖🌈壓自(zì)💜動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)🏃手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應💋這種(zhong)🧡高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機💯器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運㊙️走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線