一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)👈、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)🙇🏻，如拆垛車的(de)開出方👣式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性🏃‍♂️，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)🏃。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大✏️了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣🈲泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺✏️識别(bié)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統♍及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)🐅現場總線系(xi)統☀️可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)❓依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)😍，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)♌真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)🔞不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度💜；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小🈲車(che)上，支架可平(ping)移并具✊有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)📞節，更換垛🍉料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)🙇‍♀️傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛👅料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆🔞垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器♋安裝(zhuang)在桁架📱式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)🔞可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸⛹🏻‍♀️，它可以(yi)🔞為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度☀️。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以💋為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的🌍同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)📞，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車🈲廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清📧洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工♈藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的☁️企業(yè)，一條闆料清(qing)洗💃線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及⚽傳動✔️系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集👄器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制✂️系統(tǒng)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)🌈鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)🌈不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提🈚供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)🌍加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗🐕油效果。電(diàn)氣系✍️統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)🆚成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠👉常(chang)用的工藝手(shou)☁️段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)💘元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單👉元、油😘霧收(shōu)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)🥰上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态🔅，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對❄️中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置可示(shi)教😘編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)🔴械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另⚽外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一🔴模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有💚闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料⛷️位置💃圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要🌈求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)🈲測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)❤️制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七👉軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專🈲用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了🌂适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進🏃‍♂️行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線