一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(che)零📧部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)🐕及機器(qì)🔞人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)⚽進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)⭐式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)⭕行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jing)确✔️及性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣❤️泛(fan)采🤞用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)🌈機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xì)統🚩、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效🍓集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中💰現場(chang)♍總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)🔅靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅✊動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤✔️組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單📱張的(de)闆料🔆采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛💃料(liao)高度🈲不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調🌏整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)♊料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)🈚傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高🏒度(dù)🌈不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)🛀闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suo)🏒過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般㊙️為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般♋為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度💁可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)🍉離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖✂️壓成(cheng)形前🤩對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)♉廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據☀️産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)㊙️量較低(dī)的企業(yè)，一條⛹🏻‍♀️闆(pǎn)料清洗(xi)‼️線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側❓圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dong)💘系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)🌏器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)🙇‍♀️組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)🙇‍♀️機具有(yǒu)自✍️行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與☔變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損💁、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提🏃供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗㊙️油(you)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)❓診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gong)🧡藝手段(duan)，适🌏用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)🏒單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環💋境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xiè)☂️對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)㊙️進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dong)🛀線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動🥰打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打✏️料(liao)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)🈚同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙㊙️模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)🐆器人的(de)軌💋迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具🈲内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複😘雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢✂️測(ce)及雙料(liào)🌈檢測的(de)磁性🔴皮(pí)帶機，相(xiang)比㊙️機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台✔️能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖🙇🏻壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專👄用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運🔱走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線