一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适用🏃‍♂️于(yu)👌産量🔅要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)📐零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器❗人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對🆚中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yi)根據生産車間(jian)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)🌈行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确及🐅性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)🌂，并廣♈泛采❄️用棚(peng)㊙️架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qì)人⭕、拆⭕垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統🤟、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cǎi)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車♊上🔞；垛料(liào)高度⭕依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制💔，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用📧氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組💜進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運🍉動；拆成(chéng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上♍；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機🌍器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器🎯安裝在機(jī)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮🐆過(guò)渡皮🚶帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機械手🙇🏻吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)❗有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)🌈安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可👄以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的速度📱一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhang)度可調整🌈，以填(tian)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)🌈。皮帶機的😄速度(du)一般為變🈲頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清💋洗機、塗油(you)機的✔️同步。皮帶(dài)長度可調整⭕，以(yǐ)填補不進📱行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓⭕成(cheng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)💚廠的标準工藝(yì)。根據産量⛱️大小(xiao)，闆料清洗可以(yi)分為🌏在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的👉企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)😄線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)體側✍️圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束🥰噴管🏒組件，油(yóu)霧收集💞器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電🌍氣控制(zhì)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)🛀保證👄磨損、維修(xiu)🛀後的🈲輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹☀️輥采用🥵無(wu)紡布層壓布🔞輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)🈲加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使🌂用并達到(dào)zui佳🛀🏻塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總💁線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障🛀🏻診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)✂️車廠常用的工(gōng)藝手💔段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸🈲送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有✉️行走(zou)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位置的準确(que)和❤️油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何♍變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射💰效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取🌈闆料前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台✊有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行🥵定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用⭐于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的🔴氣☁️缸驅動✂️打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打📱料(liao)器的位😘置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到🏃‍♂️位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠😍滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用🥰雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一🏃🏻模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌㊙️迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避免(miǎn)了機械對中🧑🏾‍🤝‍🧑🏼台(tai)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhì)上是一♍個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料㊙️檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)👉，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人🐉制(zhì)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qi)人沖壓自🎯動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用🍓機械💚手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然💋後由(yóu)人工或機😄器人(rén)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線