一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用‼️于(yu)産✉️量要🛀🏻求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部📱件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控☔系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對㊙️中(zhōng)台、線尾🔞碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統☎️及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方🔆式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以💁與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與🛀🏻沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及🐆性(xìng)🥰能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點⭐。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎❗上加(jiā)🔱大♈了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機🚶、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成💰，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡🚶系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛♉料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制🈲，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)🐇動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)⛷️；垛料⛱️高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🎯架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)🌂垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)♊人放置在(zai)可伸縮☎️過(guo)渡皮帶上(shang)進行💁傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛🌏料🌈高度(du)✨不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調⭐整機(jī)械手吸料(liao)高度💛；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)💁節，更換垛(duǒ)📧料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆🔞垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料🥵檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的⛱️闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在❄️可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般❌為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清📞洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)🐇速度一般(bān)📞為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整⚽，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)♈空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)⭐廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)🈚産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)🛀🏻闆料清洗(xi)⛹🏻‍♀️線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體❤️側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動♈力及傳(chuan)動🏒系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍💞鋅闆以(yǐ)及🛀鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的🔴清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗🏃工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)❌頻驅🔞動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)🤟與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提🌈供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并🤟具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗👄油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可🈚以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使🈲用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)🙇🏻場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故🐆障‼️診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在🌈沖(chong)壓🐅成💛形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)💔藝手段，适(shi)⁉️用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元🤟、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)♈霧收集單(dān)元、電🔞氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有㊙️行走(zǒu)機㊙️構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)💃🏻置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環🏃‍♀️境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油🐇液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射📱狀态(tài)，油液溫度(dù)👅恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取🐪闆(pan)料前♌需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)🈲進✍️行定位(wèi)✉️，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(jī)器🔞人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動🔞線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教🔱編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足💜zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機🌈械對(duì)中台的複(fú)✍️雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢☎️測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)♉軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進🔅一步提(ti)💰高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴⚽的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分😍流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運💰走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線