一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用于㊙️産量(liàng)⚽要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓🔞件（汽(qì)😍車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控🌈系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機❗、闆料塗(tu)油機、對中台(tai)、線尾🏃‍♀️碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(jù)體🈲布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)🤞加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采💛用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人🌈、拆垛(duǒ)機❤️、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)📐成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效🌂集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線🔞系(xì)統☔可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)✨靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)☔真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🌍組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)🤟帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自✉️動調整機(jī)器人♈吸料高(gāo)度☎️；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支🥵架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)🔆傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛🛀🏻料(liào)高度不🔞控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機🌍械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小⛷️車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在🚶垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器🚩安裝(zhuang)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮📞過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它🤟可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)🌂為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)🔅離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清✉️洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)🈲對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工🌏藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側❌圍的🔆尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集🧡器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并㊙️具(jù)有防擦🔅傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)💔用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現🥵場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shù)設定、故📱障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠👈常(chang)用的工藝手(shou)🙇‍♀️段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)🈲元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)🌈集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(you)時可以移✊動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數❤️字化控(kòng)制，保證闆料(liào)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環⭐境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度💛恒定(dìng)，保證噴射🌈效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)📞拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器💰人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅🎯動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測🍓及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)💚速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足❄️同時處理(li)一💃🏻模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既🛀🏻滿足💋zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複👄雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆🔞料到位檢(jian)♊測及雙料🥰檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guang)學對中台💯能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器🙇🏻人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)🈲人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍🍓可(ke)以進☀️一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機㊙️械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)👌種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線