一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于産💘量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qì)車零✊部💃件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器人、電控🔆系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機🌈、闆(pǎn)料🧡塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(ji)器🐆人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确🔞及(ji)性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(mǎn)足👅頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣💜泛采用棚♻️架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛‼️機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别🌈系統、各種🈚皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成⭐，一🔴般采👣用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zǒng)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛♉料高❤️度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(li)分張🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器依🐅靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單💛張的闆料😄采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上🈚；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自動調整機(ji)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平🏃🏻‍♂️移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關🐆節，更(gèng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆♊垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(an)裝在機器人🌈端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由🔴機器🔅人放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛🌏料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)可自由旋轉🆚的調(diào)整關節，更換垛🏃🏻料(liao)時人工将磁力分(fèn)☂️張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)🈲盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清🚩洗、清洗機(ji)💁離線時的🌂空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)✨，它☔可以為闆💃料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶🔴機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(ji)、塗油機的☂️同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進🤞行闆料(liào)清🔴洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車☔廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhong)工🧑🏾‍🤝‍🧑🏼藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)🏃‍♂️企業，一條闆料清(qing)洗🤩線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zhěng)體側📐圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)🐕及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束🍓噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主♈要(yào)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗❄️機具(ju)有自💰行走機構，在(zài)♌不需要清洗☎️工序(xu)時，整機可沿地面(mian)軌🏃道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證♍磨(mo)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wu)紡布👈層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張🥰緊性能，并❌具(ju)有防擦🚶傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bú)同環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳🚩塗油(yóu)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成❗形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yì)手❓段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸🈲送(song)單元、油霧收集單(dān)🔞元、電氣控制單元(yuán)及機身等組✉️成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的🏒均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)🏃‍♂️處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射🧡效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取闆料前需要(yao)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對❓中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行❄️定(dìng)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測🔅。重力對中台(tai)适❌用于❤️機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸驅🌏動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xiè)對中✊台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cai)用雙中心設❄️計，以(yǐ)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得🍓的闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)迹，從🌈而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具💜内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性🈲皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(neng)夠顯著降🏒低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(kě)以進👣一步提高到(dào)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴的🌈專用(yong)機🌈械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了㊙️适(shi)應🐪這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線