一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适❌用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(ren)、電✉️控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料🈚塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器❤️人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精💋确及(ji)性♍能🔴穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xìng)，還要♌滿(man)足☀️頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了🌏手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人💜、拆(chai)😍垛👨‍❤️‍👨機、清(qīng)洗🔱機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)📐及大屏(ping)幕顯示(shì)🐉，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一🈲般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料🏃‍♂️高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅🤞動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單❄️張(zhang)的闆料(liao)🥵采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上❤️；垛(duǒ)🛀料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自📱動調(diao)整機器(qi)人🔞吸料(liao)🈲高度😘；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)♻️移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)👨‍❤️‍👨張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)👅帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自‼️動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料🌈高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在🌈垛(duo)料周邊(biān)；拆🍉垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器🈲安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)🌍由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶🐆上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它㊙️可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)☁️。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進🈲行闆(pǎn)料清🤩洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)🌈可🐇以為(wéi)闆🆚料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(ban)🏒為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)☂️帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qian)對📱覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)💜洗和離(li)線清洗(xi)🧡兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力🔴及🚶傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束⭐噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制🏃‍♂️系統(tong)等🌈組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及☀️鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)✂️清洗。清(qing)洗❄️機具(ju)有自☂️行(háng)走機構(gòu)，在📐不需(xū)要清洗(xi)🔅工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變頻😍驅(qu)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)📱具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)♻️段，适💰用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)📧油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)💁、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有💁行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度🔞恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pan)🥰料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重㊙️力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測🈚。重(zhòng)力對中(zhong)✨台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用☎️于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所🌍有打(da)料器的(de)位💔置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)🔞及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)💞計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙🔆模(mo)雙件的(de)要💁求。台(tái)上具有(yǒu)🏃🏻闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從💯而既(ji)滿足🈲zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)❄️求，又避(bi)✍️免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學☂️對(dui)中台本(ben)💔質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料🥵檢測(cè)的磁性(xìng)💁皮帶機(ji)，相比🆚機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降💃低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)✊制造廠(chang)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專🈲用(yòng)機🌐械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應❓這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)㊙️流，然♌後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)🐆料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線