一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用⚽于産量(liàng)🌐要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車♉零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器🌈人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統🈚及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以📧與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點✨。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎👉上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺♈識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統💘及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制📞，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🚶氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛🔱，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運🧡動；拆成單張(zhang)的闆料🈲采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛♍料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機🏒器人吸料(liao)🧡高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)☎️有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)🌏節，更換垛料時(shi)人工🐇将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器🈚人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)🈲機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手吸料😄高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在🈲拆垛(duǒ)小車上，支⛹🏻‍♀️架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)☁️将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🏃🏻‍♂️安裝(zhuang)在桁架🈲式機械(xiè)手端拾器💜上；拆(chai)成單張的闆料(liao)👣由機械手✌️放置(zhi)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸👅，它可以🌈為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般💔為(wéi)變🏃‍♂️頻控制，以保(bao)證與後續清💜洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以✊為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度🆚一般(ban)☁️為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整♈，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成⚽形前(qian)對🥵覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)🐉标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)🚩藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産😄量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗❌線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍的🐅尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動🏃🏻‍♂️系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤♈滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與⭐變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損💁、維修後的(de)輥系🍓與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈♌功能。清洗(xǐ)油箱具有🔞加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gong)👣能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量🌍，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽👉車廠(chang)常用的工藝手(shǒu)段，适🔞用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuán)、供油💜及🏃🏻油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電🌂氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機🔞構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)🔞字化控制，保證(zhèng)闆料🚶上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射🌐效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)㊙️料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角💃🏻進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測🚶。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有☎️清洗(xǐ)機♻️、塗油機🐇的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的🐆氣(qi)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異♊性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用🌈雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足😍同時處理一(yī)💋模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有☀️闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)🌈闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人🛀的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fu)🤟雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆⛹🏻‍♀️料(liào)到位檢♋測及雙(shuāng)料♍檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比🚶機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進☎️一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應🏃🏻這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進👈行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線