一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(líng)🈲部🔴件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)：機🌈器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方📧式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精🏃🏻‍♂️确(que)及性🏃能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點🌏。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂👉，并廣泛(fan)采🔱用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺🛀識别系統(tong)、各種♻️皮帶♊、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般✏️采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡👉系(xi)統🌍，其中現場(chang)總線系統♌可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用🐆氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yong)磁性皮🌈帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上👉；垛(duo)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調🆚整機🆚器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸💚盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)🔅端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮🔴帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛🐉料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手🐪吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支💚架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在🏃🏻‍♂️垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式🏃🏻機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)🚩，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清❄️洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的速度♻️一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的☁️同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的👅标準工藝(yì)。根據産量🆚大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗✊線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)💞的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系🚶統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧🈲收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在🏃不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌🌈道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與㊙️變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)😘供良好的擠(jǐ)幹和張💃🏻緊性(xìng)能，并✌️具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環🆚境溫(wēn)度下使🏃‍♂️用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功👣能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在🏃沖㊙️壓💰成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍🌈單元♌、供(gòng)油🈲及油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油☀️霧收🛀🏻集單(dan)元、電🙇‍♀️氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機🌈構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位🈲置的準(zhǔn)确和🌈油膜厚(hou)度的♌均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均🐇處(chù)于等待噴射(shè)狀态♊，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人🤞拾取(qu)闆料📧前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械對中🧡台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測💰。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用🌈于(yu)具有清洗機(jī)🥵、塗油機🌈的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的🈚氣(qi)缸驅🐅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)🌈置可🔴示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。機🔴械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用🐅雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙💃模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🈲闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機🌈器人的(de)軌💁迹，從🐆而既(ji)👨‍❤️‍👨滿足🧡zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料😘檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠🛀🏻家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chong)📱壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)✨的✊專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适💛應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然後(hòu)由人工🆚或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将㊙️料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線