一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)💚于👌産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件🛀🏻（汽車💃🏻零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)✍️：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)🏃碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車🌈的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩❄️定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性👄，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點🏒。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂🌈，并廣🔞泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一💋般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡💰系(xì)統，其中🌈現場(chǎng)總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車㊙️上；垛(duo)料🥰高度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力🥰分(fen)張🛀器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅🐆動、矩陣(zhèn)🤞布置的真空(kong)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機🔞器人(rén)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小👣車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個🙇🏻可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器🍓人(rén)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上🈲；垛🤞料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)械手👉吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在✊拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器👌安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為🌐闆(pan)🔞料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)😍行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它🈲可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lai)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)🔱。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)🛀線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動🤞系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束🈲噴管(guǎn)🏃‍♂️組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及✔️鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與😘變(biàn)頻驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以🌐保證(zheng)磨損🌈、維修後(hou)的😘輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(ceng)壓布✉️輥，以提(tí)供良好❗的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并㊙️具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可🐇以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使🌈用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總🌈線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故❌障🌍診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖🥵壓😍成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)✉️車廠常用的(de)工👨‍❤️‍👨藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍🔆單元、供(gòng)油及❤️油液保(bǎo)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油💰霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移⚽動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料🈲上油(yóu)膜位⭐置的準(zhun)确和👨‍❤️‍👨油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何🧡變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)🚩力對🌈中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位🌈，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力🏃對中台适(shì)用于㊙️機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)✉️、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qì)缸驅動🈲打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教😍編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中⛱️台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高❤️速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足✂️同(tong)時處理一🐆模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)😄位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)滿足💔zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)💞個具有闆料(liao)到位檢㊙️測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台🔞能夠顯(xiǎn)著降低💋成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器☂️人制造(zao)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七🏃🏻‍♂️軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的🔴專用機械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這👄種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由👉人工或機(jī)✨器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線