一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适🌂用(yòng)于産量(liang)♻️要‼️求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bù)👄件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)🏃🏻‍♂️：機器人(rén)✂️、電👣控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾♍器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以✔️與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點🆚。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基👌礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗💘機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)🐇、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)🤟及大屏(píng)❌幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料👉高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhi)💜，保持恒(heng)定；磁力(li)分張🔞器(qi)依⛷️靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動🛀貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)⛱️采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)🧡可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)✊機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行⛷️傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)♈度不💘控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)械手吸(xī)料🈲高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小㊙️車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個🌈可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qi)靠在🏃🏻垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器👈安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)💋由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮🏃🏻‍♂️過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般🔞為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮🔞帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的✊速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)🆚帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)㊙️标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗⭐線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)🌈力及傳(chuán)動🔴系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束🌈噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制㊙️系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆🆚材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張🐕緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦🏃🏻傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總❌線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)🔴形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)🏃🏻‍♂️常用的(de)工藝手(shǒu)段，适🐅用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供💃🏻油🌍及(ji)😄油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有🐅行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wei)♋置的準(zhun)确和🈲油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何㊙️變(bian)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料♊前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台🏒有(yǒu)重🐆力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測🔞。重(zhòng)力對中(zhong)💛台适用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qi)㊙️缸📐驅⁉️動(dong)🍉打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教🌈編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)❓檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足🚶同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)✍️闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆🧡料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機💚器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)✂️免了機(jī)⭕械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學⛷️對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了⭕适(shì)應這種(zhong)高㊙️節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進🏃‍♂️行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gong)或機🏃‍♀️器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線