一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适🌈用(yong)于産♊量要🐉求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kong)♻️系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對‼️中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方🛀式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方✉️式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及性✂️能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎🧡上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣🤟泛(fàn)采用棚👉架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統🙇‍♀️及大屏✏️幕(mu)顯示💛，并具有(you)🈲無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成♈，一般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chang)🌈總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車🔴上；垛(duǒ)料高📧度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)🏒恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動🌈貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮🥵帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高💁度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關🤩節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成♉單張的闆(pǎn)料由🍉機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉🙇‍♀️的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分😄張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆⭐垛用真空(kong)吸♊盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)🛀🏻放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它🌈可以⁉️為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)💔行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，它可(kě)以為闆㊙️料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度🛀。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線🔞清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)㊙️傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)🔅組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制❓系統等組(zu)成。主💃🏻要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自💃行走(zǒu)機構，在不需(xū)要清洗😄工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損👄、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并😍具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有🔞加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使👨‍❤️‍👨用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總🌈線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍🌂單♉元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸🔞送單元(yuán)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)☎️機具有🏃‍♀️行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移🏃動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制🚶‍♀️，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位📞置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油😄液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保㊙️證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用⭐于(yu)具有清洗機(jī)🆚、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的⛱️氣(qi)缸❤️驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的位(wèi)置可🔱示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另🐕外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足🌍同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要⚽求(qiú)。台上具有🙇‍♀️闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得🌈的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機㊙️器人的(de)軌迹，從而既(ji)🥵滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具🍓内的要(yao)求，又避🙇‍♀️免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學👅對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆🌈料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠🐕家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用🐕機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種🤞高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hou)由人工🔆或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線