一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适用💯于産量要(yào)㊙️求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分🔞：機💃🏻器🔅人🔱、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機💜、闆料❓塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器💰人端拾器(qi)。具體⭐布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車💁的開出(chū)方式既可以😄與沖(chong)壓線平行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩🥵定可(kě)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(diǎn)⛹🏻‍♀️。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的🔞基礎上📐加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂☀️，并廣💜泛采用(yong)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xi)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)采🔱用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liao)高🌏度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張😍器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)⭐布置的真空吸盤(pan)組👌進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料♻️高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)整機器人吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在❓拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yi)并具有多個🙇‍♀️可自(zi)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qì)人放置在可伸縮(suo)💜過渡皮帶上進行(hang)✂️傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機⛱️械(xie)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuāng)在🔞拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(you)多個🔱可自由旋轉(zhuan)的調整關🐕節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料🐪由機械(xie)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度✔️。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清🤩洗機、塗✏️油機(jī)的同步。皮帶長度(du)💞可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的⭕空(kōng)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可👨‍❤️‍👨以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮🏒帶長度🐉可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對✍️覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝♻️。根據(jù)産量🔱大小，闆料清(qing)洗可以分為✉️在線(xian)清洗和離線清洗(xi)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiào)車整體側圍的尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動力及傳動系㊙️統(tǒng)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧🤟收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yán)地面軌☀️道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zhěng)與變頻🤩驅♌動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布🌈層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(he)自愈💋功能。清洗油(you)箱具有👌加熱系統(tong)，可🍉以使清洗介質(zhi)在不同環⛱️境溫度(du)下使👣用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xì)統采用具有現☎️場(chang)總線通信功🥰能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖🈲壓成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用🌐的(de)工🔅藝手段，适🔴用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油及(jí)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電🔆氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不需要(yào)塗油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pǎn)料✏️上油膜位置的(de)準确和🔞油膜厚度(dù)的🔴均勻。不管環🐉境(jìng)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均🤩處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射㊙️效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆❤️料💘前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tai)、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角🏃🏻‍♂️進(jin)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測💋。重力對(duì)中台适用于機器(qi)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有🔞清(qīng)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打料(liào)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中台能夠(gòu)滿足各種異性料(liao)的高😍速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(shè)計，以滿足同時處(chù)理一㊙️模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)闆🐪料位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機🛀器人(rén)的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yào)求，又避🏃‍♀️免了機❄️械(xiè)對中台的複✍️雜機(jī)構。光學對中台本(ben)✉️質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xing)🈲皮帶機，相比機械(xie)對中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自🔴動化(hua)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機👌械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jìn)💁行分流，然後由人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xiàn)