一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liàng)要🏃求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(ren)🏃、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(jī)器💋人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以🔱與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)🧡，還要滿(mǎn)足🏒頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基🐉礎上(shang)加大😍了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了✏️手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗👉機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺⛱️識别(bie)系統、各(gè)種😘皮帶(dài)❌、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)⭐及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)🙇🏻，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛⁉️料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組⭐進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮👉帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)☁️料⛷️高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)💚移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在♊垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)🏃安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)👌單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度👌不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)械手🌈吸(xī)料㊙️高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛👈料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在♊垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)❌一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進🐉行闆(pǎn)料清♻️洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)❌為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)😘洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)🈲，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(ya)成💔形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料清(qing)洗🌈線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(ce)圍的尺(chi)✨寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)👌力及㊙️傳(chuan)⛷️動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主⛷️要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)♌鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)💜清洗。清(qīng)洗☀️機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整☎️與(yǔ)🏃🏻‍♂️變頻🈲驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張⭕緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦🎯傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有🐪加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳☎️塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用☔的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單🈲元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移🌈動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和㊙️油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾🆚取闆(pan)料前🤞需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角🏃‍♂️進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)♻️台适🚶用(yòng)于機器(qì)🐉人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動❓線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的✏️氣(qi)缸驅動(dòng)🐪打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所🌐有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yī)🚶模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機🥵器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)💞械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台🚶‍♀️，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器🎯人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采💚用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)🔴可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的🛀🏻專用(yong)機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)📐料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線