一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件⛷️（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器🛀🏻人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾👨‍❤️‍👨碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以🏃🏻根據生(sheng)産車🔞間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方👉式既(jì)可以與沖壓(yā)線平♈行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性👈，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基㊙️礎上(shàng)加🛀🏻大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了❤️手臂，并(bìng)廣泛采㊙️用棚(peng)💃🏻架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗😍機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)♻️系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡🈲系統，其中(zhong)🔞現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上♍；垛料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定📱；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅📞動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運🔞動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)❤️不👄控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🎯車(che)上，支🛀🏻架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛🌂料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在♊垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人🤟端拾器(qì)上；拆成🚩單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮♈帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)整機械手吸(xi)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🚶架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diào)整關🍓節，更換(huàn)垛料時人工(gong)🍉将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆♈垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器🙇‍♀️安裝(zhuāng)在桁架式♋機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)械手♊放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶🛀上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清🧑🏾‍🤝‍🧑🏼洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮🥵帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的‼️空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可🐕以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的🏃‍♂️同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機🔱離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為🔱在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗㊙️線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)🔞力及傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及🐪鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的🔱清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)👌行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)🔞與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的✉️輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗✏️油箱具有(yǒu)🔴加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)💚質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故🙇🏻障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工📧藝手(shǒu)段，适🈲用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單⛷️元、油霧收(shou)集單🔞元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油🌈機具有(you)🐇行走機構，在(zai)不🧑🏽‍🤝‍🧑🏻需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴✂️嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)🚩液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保⭐證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适✍️用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用🏃于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)❌的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所⭐有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)🤟速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一㊙️模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有💋闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)🧡闆💁料位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足🌈zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🤟檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器😘人(ren)制造廠🚶家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采❄️用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機✉️械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了✊适應這(zhè)種高🈲節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由⛷️鏟車将(jiang)料架運😘走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線