一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于産量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓㊙️件（汽(qi)車零㊙️部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機器🧡人❗、電♍控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)♍布置方式可以根(gen)據生産車間的面(mian)積進行調整😍，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(ji)性能🈲穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要💃滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)礎上加大🤟了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采🏃用棚架(jia)式😘安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别系統❓、各種🛀🏻皮帶(dai)🔞、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)✔️無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一✉️般采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luo)🔞系統，其中現場總(zǒng)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料🌈高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持📞恒定🏃🏻；磁力(lì)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組🐅進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單❄️張的闆料⛹🏻‍♀️采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度‼️不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自⭐動調整機(ji)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小🆚車上(shang)，支架可平🐅移并具(ju)☀️有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工🙇‍♀️将(jiāng)磁力分張器靠在(zai)🏃🏻垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料⛷️檢測傳感器㊙️安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由⭐機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不🤩控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在😄拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)✂️闆料🐪由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶❓機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清🈲洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可❓以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清♈洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進🏃‍♀️行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的⭕空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗❤️兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dān)車型産🔅量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺⭐寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集㊙️器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍⚽鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)🈚不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與‼️變(bian)頻🏒驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的🏃輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布🥰輥，以(yǐ)提👉供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)💋功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)❄️用并達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形🔱前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手段，适🔆用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元⛷️、供油🏃‍♀️及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(song)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tu)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移❗動離線(xian)。噴👄嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環🐕境溫度(du)如何☁️變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射❄️狀(zhuàng)态，油液溫度㊙️恒定(ding)，保⚽證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(you)重🏃🏻力對中台、機械(xie)對中💛台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一👄角進行定(dìng)👅位👄，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸驅🌈動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器❌的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cai)用🛀雙中心設♉計，以(yi)滿足🛀同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的🈲闆料(liao)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(guǐ)迹，從⛷️而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一🐪個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)🌈檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台👨‍❤️‍👨能(neng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家♌與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後🈲，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進一步提🈲高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線