一、多機連線(xiàn)機械手

分為(wéi)多機滑塊同(tóng)步模式及滑(hua)塊自由模式(shì)，一般适用于(yu)🔞産🤩量要求較(jiao)大且品類衆(zhong)多的小型沖(chong)壓件。

二、多機(ji)連線機器人(rén)

一般适用于(yu)外觀和成形(xíng)性要求較高(gao)的大型沖壓(ya)件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)一般構成

典(dian)型的機器人(ren)沖壓自動化(hua)生産線包含(hán)以下部分：機(jī)器👉人🏒、電控系(xì)統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對(duì)中台、線尾碼(ma)垛系統、安全(quan)防護系統及(ji)機器人端拾(shi)器。具體👅布置(zhi)方式可以根(gēn)據生産車間(jiān)的面積進行(háng)調整，如拆垛(duǒ)車的開出方(fāng)式既可以與(yǔ)沖壓線平行(hang)也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓(yā)生産用機器(qi)人除了要求(qiú)負載大、運行(háng)軌迹精确及(jí)‼️性♍能穩定可(ke)靠等搬運機(jī)器人所共有(you)的特性☂️，還要(yao)滿足頻繁起(qǐ)/制動、作(zuo)業範圍大、工(gōng)件尺寸及回(huí)轉面積大等(deng)特點。各個生(sheng)産廠家的沖(chong)壓機器人都(dou)在普通搬運(yùn)機器人的基(jī)礎上加♍大🌐了(le)電動機功率(lǜ)及減速機規(gui)格，加長了手(shou)臂，并廣泛采(cai)用棚架式🈲安(ān)裝結構。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控(kong)制系統

機器人沖壓(ya)自動化系統(tong)需要集成壓(ya)力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺(jiào)識别系統、各(ge)種皮帶、同步(bù)控制系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有🎯無(wú)縫集成進工(gōng)廠MES系統(tong)的能力。為了(le)把如此多的(de)智能控制系(xì)統有效集成(cheng)，一般采用以(yi)太網與工業(ye)現場總線二(er)級網絡系統(tǒng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，其中現場總(zong)線系統可能(néng)同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目前(qián)常見的拆垛(duǒ)系統有三種(zhǒng)，分别是專用(yòng)拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構(gou)特點是垛料(liào)放置在可移(yí)動液壓升降(jiang)台車上；垛料(liao)高度依靠與(yǔ)光電傳感器(qì)與液壓系統(tong)控制🙇‍♀️，保持恒(héng)定；磁力👄分張(zhāng)器依靠氣動(dòng)或電動驅動(dòng)自動貼近垛(duo)料；采用氣缸(gang)驅動、矩陣🈲布(bù)置的真空吸(xī)盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤(pán)組垂直運動(dòng)；拆成單張的(de)闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸(shū)。

（2）機(ji)器人+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛㊙️料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機☔器人吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支🈲架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆👉垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料⛱️檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在機器☎️人🈚端(duan)拾器上；拆成(cheng)♉單張的闆料(liào)由機器人放(fàng)置在可伸縮(suo)👉過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車(che)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動的(de)拆垛小車上(shàng)；垛料高㊙️度不(bu)控制，拆垛時(shi)依靠計算的(de)闆料厚度自(zi)動調整機🌏械(xiè)手吸料🏃‍♂️高度(du)；磁力分張器(qi)支架安裝在(zài)拆垛小車上(shang)，支架可平移(yí)并具有多個(gè)可自由旋轉(zhuan)的調整關📧節(jie)，更換垛料時(shí)人工♋将磁力(li)分張器靠在(zài)♍垛料周邊；拆(chāi)😍垛用真空吸(xī)盤組及雙料(liào)☎️檢測傳感器(qi)💜安裝在桁架(jià)式機械手端(duan)拾器上；拆成(chéng)單張的闆料(liao)由機械手放(fàng)置在可伸縮(suō)過渡皮帶🔞上(shang)進行傳輸。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完(wan)成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它(ta)可👄以為✔️闆❤️料(liao)提供穿過清(qing)洗機所需的(de)移動速度🤩。皮(pí)帶機的速度(du)一般為變頻(pín)控制，以保證(zheng)與後續清洗(xi)機、塗油機的(de)🔞同步。皮帶長(zhang)度可調整，以(yǐ)填補不進行(háng)闆料清洗、清(qing)洗機離線時(shí)的🔴空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它🐆可以(yi)🈲為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)📞為變頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進😄行闆料(liào)清👨‍❤️‍👨洗、清洗機(ji)🐕離線時的🏃‍♂️空(kōng)間。

随着(zhe)客戶對汽車(chē)表面質量的(de)要求越來越(yuè)高，在沖壓成(cheng)形前🏒對✍️覆蓋(gai)件闆料進行(hang)清洗已經成(chéng)為汽車廠的(de)标準🤞工藝。根(gēn)據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可(ke)以分為在線(xiàn)清洗和離線(xiàn)清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗(xǐ)适用于投産(chan)初期，單車型(xing)産量較低的(de)企業，一條闆(pan)料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗(xi)機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量(liang)較大的企業(ye)，為适應轎車(chē)整體側圍😍的(de)⁉️尺寸，在線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥(gun)系，動力😄及傳(chuán)動系統、液壓(yā)調整機構，清(qing)洗過濾系統(tong)，集束噴管組(zu)件，油霧收集(ji)器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以(yǐ)及電氣控制(zhì)系統等組成(cheng)。主要用于标(biao)準闆🥵材、未塗(tú)層、鍍🧡鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆(pan)料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具(jù)有自行走機(jī)構，在不需要(yao)清洗工序時(shi)，整機可沿地(di)面軌道開出(chu)。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有(you)獨立的壓力(li)調整與變頻(pin)👨‍❤️‍👨驅動機構，通(tong)過精确調整(zheng)壓力與速度(dù)，可以保證磨(mó)損、維修後的(de)🆚輥系與生産(chǎn)線保持同步(bu)。擠幹輥采用(yòng)🏃‍♀️無紡布層壓(ya)布輥，以提供(gong)良好的擠幹(gan)和張緊性能(néng)，并具有防擦(ca)傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱(xiāng)具有♌加熱系(xì)統，可以使清(qīng)洗介質在不(bú)同環境溫度(dù)下使用并達(dá)到zui佳塗👉油效(xiao)果。電氣系💋統(tong)采用具有現(xiàn)場總線通信(xin)功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界(jie)面可以進行(hang)參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為(wei)了保證闆料(liào)在較高速度(du)下拉延成形(xíng)時的質量，在(zai)沖㊙️壓成形前(qian)對闆料進行(hang)局部塗抹拉(lā)延油是汽車(chē)廠常用的工(gōng)藝手段，适用(yòng)于自動化沖(chòng)壓線的塗㊙️油(yóu)機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材(cai)拉延前的塗(tú)油工序，由噴(pēn)槍單元🌈、供📞油(yóu)及油液保溫(wēn)單元、噴射供(gong)氣單元、闆料(liao)輸🐇送單元、油(you)霧收集單元(yuán)、電🏃‍♂️氣控制單(dān)元及機身等(deng)組成。塗油機(jī)具有行走機(ji)構，在不需要(yào)塗油時可以(yǐ)移動離線。噴(pēn)嘴采用數💚字(zi)化控制🤟，保證(zhèng)闆料上油膜(mo)位置的準确(què)和💞油膜厚度(du)的⁉️均勻。不管(guǎn)環境溫度如(ru)何變化，供油(yóu)及油液保溫(wēn)單元均處于(yú)等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度(dù)恒定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆料對(duì)中台

為了保(bao)證闆料被準(zhun)确地放置在(zài)模具内，在機(ji)器人拾取闆(pǎn)料前❄️需要對(dui)闆料進行對(dui)中。常用的對(duì)中台有重力(lì)對中台💃、機械(xie)👄對中🤩台及光(guang)學對中台三(sān)種。

1）重力(lì)對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依(yī)靠重力自由(you)滑向一角進(jìn)行定位，台上(shàng)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料檢測。重力(li)對中台适用(yòng)于機器人直(zhí)接放置闆料(liao)，不适用于具(ju)有清洗機、塗(tú)油機的自動(dòng)線。

2）機械(xie)對中台

闆料(liao)依靠磁性皮(pí)袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外(wài)三側的🐆氣缸(gāng)驅動打料器(qi)向中心推，從(cóng)而實現精确(què)定位。所有打(da)料器的位置(zhì)可示教編程(chéng)，對中台具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🏃🏻‍♂️檢(jiǎn)測。機械對中(zhōng)台能夠滿足(zú)各種異性料(liao)的高速對中(zhong)。另外，可采用(yòng)雙中心設🌂計(jì)，以滿足🌈同時(shí)處理一模兩(liang)件或雙😘模雙(shuang)件的要求。台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測🐇及(jí)雙料檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近幾(ji)年發展的技(ji)術，其原理是(shi)利用拍照獲(huò)得🏃的闆🌈料💛位(wei)置圖像經視(shì)頻處理軟件(jiàn)後自動調整(zhěng)機👉器人的軌(gui)迹，從而既🤟滿(mǎn)足🔴zui終将闆料(liao)精确置入模(mo)具内的要求(qiu)，又避免了機(jī)🐅械對中台的(de)複雜機構。光(guāng)學對中台本(ben)質上是一⁉️個(gè)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料🙇🏻檢測的磁(ci)性皮帶機，相(xiàng)比機械對中(zhong)台，光學對中(zhōng)台🔞能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器(qì)人七軸與端(duān)拾器

标(biao)準六軸機器(qi)人用于沖壓(ya)生産能夠達(dá)到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進一(yī)步提高生産(chǎn)率，近年來機(ji)器人💋制造✂️廠(chǎng)家♻️與系統集(ji)成商紛紛研(yán)發附加七軸(zhóu)。采用七軸後(hòu)，機器人沖💯壓(ya)自動化生産(chan)線的生産節(jie)拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使(shǐ)得機器人自(zì)動化沖壓線(xian)的生産率能(néng)夠與昂貴的(de)專用😍機械🌈手(shou)高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自(zi)動化沖壓線(xian)的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這(zhe)時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷(he)就超過勞動(dong)極限，為了适(shì)應這種高節(jiē)奏的産出，需(xū)要先對沖壓(yā)件成品進😘行(háng)分流，然後由(yóu)人工或機器(qi)人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運(yun)走。

自動化沖壓(ya)生産線