一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用💋于💘産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qì)車🛀零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機器人😘、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)♍、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(ji)器💁人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(mian)積🌍進行調整，如拆(chai)垛車的開出方☔式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要☔滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點♌。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的🈲基(ji)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采👣用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機👈、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dài)🚶、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)⛹🏻‍♀️無縫集🔞成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zǒng)線🌈系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運✊動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liào)厚度自動調整機(jī)器人♻️吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器♻️安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行❤️傳輸(shū)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機⭐械手吸(xī)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在☂️拆(chai)垛小車上，支架可(kě)平✉️移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關💃節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架☎️式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料😍由機械手放(fang)置在🏃‍♂️可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可💞以🔅為⁉️闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(dù)📧一般為變⛷️頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進🔞行(háng)闆料清💋洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的♌同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓✨成(chéng)形🈲前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jing)成為汽車❤️廠的标(biāo)準工藝。根據🌐産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhong)工💯藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳🤞動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guan)🔞組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🔴鋅闆以及(jí)鋁闆等闆♍料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zài)🈲不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并🔴具(ju)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bú)同環境溫度下使(shǐ)🈲用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現✨場總♌線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成🌐形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手段，适🈲用于自動(dong)化沖壓線的塗📧油(you)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(song)單元、油🚶‍♀️霧收集單(dan)元、電✂️氣控制單元(yuan)及機身等組💋成。塗(tu)油機具有行走機(jī)♍構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數⭐字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的🈚均(jun)勻。不管環🥰境溫度(dù)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取闆料💔前需要(yao)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(dìng)位🤞，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測👣。重力對中台(tai)适用于♻️機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸驅動打㊙️料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)✏️及雙料檢測。機🔱械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另🆚外，可采(cai)用雙中心設計，以(yǐ)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆📱料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足📱zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具❓内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(neng)夠顯著降❗低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(jī)器人制造廠家🌈與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)⭐用七軸後🌈，機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴✂️的專🔞用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shi)應這💋種🈲高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)🔴流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)☔料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線