一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用📱于(yú)産量要(yao)🌈求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件🐅（汽👣車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)👈器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)💔塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)🔴器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)✉️式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清🤟洗(xi)🔞機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示❗，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效❓集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動🌈貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用🈲氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的⚽真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料🐇采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工🐪将磁(cí)力分♻️張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xiè)手🔞吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)😄可自由(you)旋轉☁️的(de)調整關(guān)📧節，更換(huàn)垛🌈料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在❄️垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)🚶‍♀️闆料由(you)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)✂️過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)⭕為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)⚽速度一(yī)般為變(biàn)♌頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以🙇🏻為🤩闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般⛷️為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清✍️洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(cheng)形前🧑🏽‍🤝‍🧑🏻對(duì)💚覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據🏃産(chan)量💁大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗🔞兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側☎️圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)及🌈傳動(dong)⚽系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)🌈器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍🌂鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)💚機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗☎️工(gōng)序時，整(zheng)機‼️可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整⁉️與變(biàn)頻驅⭕動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提🏃🏻供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并✂️具(jù)有防擦(ca)❄️傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)⭐加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現😍場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xing)🈲前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)👣車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收💃🏻集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴⭕嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)🛀🏻均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行👈定(dìng)🛀🏻位☎️，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)🚶于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)⭐線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器💰的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到🔴位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異🈲性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有👌闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料♌位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避✏️免(miǎn)了機械(xiè)對中🚩台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖☀️壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提☀️高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)👄專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)🔴這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分✏️流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線