一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾🌏器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确🐕及性(xing)能㊙️穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛☁️機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統🍉、各(ge)種皮帶、同(tóng)步㊙️控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛🙇‍♀️料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定📐；磁(cí)力♊分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛‼️料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)⭕帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛👣料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)🚶‍♀️高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)🥰有多個📐可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)🚶‍♀️張器靠在(zài)📱垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由⛱️機器(qì)人放置在(zai)👨‍❤️‍👨可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛👌料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度🈲；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支✏️架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式📞機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)☂️由機械手(shou)放置在🈲可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度🈲一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清🙇🏻洗、清洗(xi)機🐕離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)🔞為變🌈頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮🔴帶長度(dù)🌈可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)🐅行闆料清(qīng)🔴洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)✊廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗🥰兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)☂️量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)㊙️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍🥵的(de)👈尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系🔞統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管👨‍❤️‍👨組(zu)件⚽，油霧收(shou)集👈器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電🏃🏻‍♂️氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主🈲要用(yòng)于标準闆(pan)🍓材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗☁️機具有(you)自行走機(jī)構，在❗不需(xū)要清洗💃工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以🈲保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)📧層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好💚的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可💋以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)🎯油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)❗場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)🈲斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)🍉壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻霧收集單(dān)📧元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)⁉️置的準确(que)和🔆油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及☂️油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)‼️恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)🚩料前👣需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🧡中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進🌈行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适⚽用于🧡機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸⭕驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器❌的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測☂️及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的㊙️闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)🚩求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中💋台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆🈲料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家👨‍❤️‍👨與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采🔞用七(qī)🈲軸後，機器(qi)👈人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)👨‍❤️‍👨專用✌️機♊械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)🌈适應這💯種(zhǒng)🤩高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🐅流，然(ran)後由人工(gong)或機👉器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線