一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)♌零部🔱件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分💛：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以🌍與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與☔沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确☀️及性(xing)能🌍穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點❄️。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)👌礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)🐆機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一般🧑🏾‍🤝‍🧑🏼采(cǎi)🏃🏻用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統🤞，其(qi)中⭐現場(chǎng)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度🤞依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持㊙️恒定(dìng)；磁力💯分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cai)用✍️氣缸(gāng)驅💔動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤📱組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮❤️帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gao)度❄️；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在✊拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉💛的調(diao)整關⛱️節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工☁️将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成🚩單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🌈；垛(duǒ)⛱️料☀️高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)👄可自由(you)旋轉🆚的(de)調整關(guān)💚節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在🤞垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸📞盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🌈安裝在(zai)桁架式(shì)💛機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)🈲，它可💋以(yǐ)🔱為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶📐機的(de)速度🏃‍♂️一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗🐅油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的☁️同(tong)步。皮帶(dài)長度⭕可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清🚶洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的‼️空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖🧑🏾‍🤝‍🧑🏼壓成(chéng)形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的🙇🏻标(biao)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量🔞大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離⛱️線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線💔清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條🔆闆(pǎn)料清洗(xi)♍線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺🚩寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(li)及💋傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)🔴标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍💰鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的💋清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與㊙️變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證♍磨(mó)損、維修(xiū)後的㊙️輥(gǔn)系🌈與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dao)zui佳♻️塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總☁️線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故🔞障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠⁉️常(chang)用的工(gōng)藝手段(duan)，适👈用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單✌️元、供(gòng)油♊及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機✍️構，在(zai)不需要(yào)塗👉油時(shí)可以移(yi)🌈動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位🐉置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(jí)🌈油🐕液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)前⁉️需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台🙇🏻、機械(xiè)對中❗台(tai)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位😄，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tái)适🌈用于(yú)機器😍人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料💯檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)🌈外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)👌同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)💚求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)🏃‍♀️個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台❌能(néng)夠顯著(zhe)降低♻️成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人💔制(zhi)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴💘的(de)✨專用機(ji)❌械㊙️手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将🌍料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線