一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适💃用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機🐆器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)💋根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以🐪與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎♻️上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)🔞垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)🔞般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中🤩現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高❓度(du)💰依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制🔆，保(bǎo)持✂️恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料㊙️采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調✔️整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支🚶‍♀️架可(kě)平移并具(ju)🏒有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)⚽垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由😘機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮㊙️帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調🍉整機(jī)械手吸料(liao)⛹🏻‍♀️高度✊；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)🔴有多個♻️可(kě)自由旋轉(zhuan)♋的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)📐垛料周邊(biān)；拆💜垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮👨‍❤️‍👨過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度🏃🏻一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)♉洗機、塗💃油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)💁洗、清洗機(ji)離線時的(de)🙇🏻空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)♉對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗✊兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)🈲企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🏃線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及🈲傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件💞，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)🐆系統等組(zu)成。主✏️要用(yong)于㊙️标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的🚶‍♀️清洗。清(qing)洗🐉機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)🙇🏻可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整㊙️與變(bian)頻👨‍❤️‍👨驅⭕動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以☔保證(zheng)🌈磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好🔞的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈🌈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳🐉塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故👅障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🆚，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽‼️車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗✊油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油🔴機(jī)具有🐕行走(zǒu)機♊構，在不(bú)👨‍❤️‍👨需要塗油(you)時可以移(yi)🌈動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)📧字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和💜油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)⭐變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人⭕拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)💞進⛹🏻‍♀️行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器🤟人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有⁉️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸🧑🏽‍🤝‍🧑🏻驅動打(da)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用🔴雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足🐅同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)✍️測📐及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的💛闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)👅求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆🌏料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料✔️檢測的(de)磁性🔞皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台🈲能夠顯(xian)著降低🔞成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人🔞制(zhi)🔅造廠家㊙️與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後✉️，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🌐的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适⁉️應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)✨後由🈲人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線