一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于🤟産量(liàng)🍉要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料🏃塗油🐅機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統💛及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以♉與(yu)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wěn)🐪定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要💋滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎💋上加🤩大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛💋機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步🧡控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)✉️幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成🔆，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡💃🏻系統，其中現(xiàn)場㊙️總線系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上💔；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅🈲動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhang)的闆料♋采用磁(cí)性皮🏃‍♀️帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上🛀🏻；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機😘器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小⛹🏻‍♀️車上，支(zhi)架可平移并具(ju)💜有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛♍料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在🐉垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)🌏端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自動調🐪整機(jī)械手⭕吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)🔆的調整關節，更(gèng)換垛🔴料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在☎️垛料周邊(biān)；拆🚩垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的⭐闆料(liào)由機械手放置(zhi)在可伸縮🏃‍♀️過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度💯一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度✍️可(ke)調整，以填補不(bu)進😄行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(ban)💞為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗👨‍❤️‍👨油機的(de)同步。皮🐇帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機🤞離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓🈲成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)㊙️标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗🌐兩種工(gong)🈲藝：離線清洗适(shi)用于🔅投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的🆚企業，一條(tiao)💞闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及📧傳(chuán)♻️動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電💛氣控制系統(tong)等組成。主🐉要用(yòng)于😘标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自🈲行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻㊙️驅(qū)🐆動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修⭕後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)⭕輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張🔱緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有✍️加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量⭐，在沖壓🍉成(cheng)形🥰前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單🤟元(yuan)📞、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電⚽氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(jī)具有行走機🚩構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)😄字化控制🔱，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)㊙️置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射🔞狀态🌐，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射♍效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人❄️拾取🏃‍♀️闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(háng)👈定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中✔️台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用🤩于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位✍️置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設🐕計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)💃🏻模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆🎯料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一🌈個具有闆料(liao)到位檢💁測及雙(shuāng)料♉檢測的磁性(xìng)⚽皮帶機，相比🌍機(jī)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人🈲制造廠(chǎng)💰家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chòng)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專🔞用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這✨種(zhǒng)✌️高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進🙇‍♀️行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機🏃‍♀️器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将👉料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線